汽车起重机力矩限制器控制方法探讨

    现有的汽车起重机电子力矩限制器，都是通过控制额定载荷来保证起重机的稳定性， 这就使得电子力矩限制器不能控制起重机不超载时，由于支承不平、风载、斜吊、地基下沉、惯性力、离心力等原因造成的起重机丧失稳定而倾覆。而统计资料表明只有23 的倾覆事故困超载所致，大部份倾覆事故都发生在并不超载的情况下。且现有电子力矩限制器额定载荷的给出，需利用微机对检测到的起重臂臂长和倾角信号进行运算处理或利用线性模拟电路模拟超重机的多条0一R曲线， 使得电子力矩限制器的电路较复杂。本文给出一种既能保证起重机安垒又能充分发挥起重能力力矩限制器的控制方法。
1 控制方法及其控制量
    将超重机的稳定性和起重臂强度分别控制一一方面通过控制起重机相邻两支点支承反力使起重机的稳定性更加安全可靠。另一方面通过控制起重臂强度随臂长f的变化来保证起重臂强度，从而使力矩限制器的电路简化。
    起重机的富裕力矩表现为地面对起重机配重一方两支腿的支承力之和乘以此两支腿与倾覆线间的距离。只要控制起重机的实际富裕力矩不小于起重机的允许富裕力矩Ⅳl+Ⅳ ≥M 挂（1一l／ ）／日 （6）即能充分保证起重机的稳定性安垒，并可就起重机的实际动态稳定性进行控制。 - 以反映并控制支承不平、斜吊、风载、地基下沉、惯性力、离心力等因素对起重机稳定性的影响.
2  实施方案
    起重臂的强度只与臂长有关而与幅度无关。由起重臂强度决定起重性能曲线的原则是等强度原则，即起吊重量、吊具及起重臂自重对变幅缸支点处的弯矩值相等。同一臂长时其弯矩Ⅳ 值相等，对于使用不同节伸、缩臂和不同臂长，其弯矩M 值不等。通过检测变幅缸的支承力，和变幅缸与起
    重臂问的夹角日可测得起升载荷及臂架自重对臂架下铰点的垒部力矩M。M =F ·f B一5inO （7）式中 f — — 变幅缸与起重臂铰点和臂架下铰点间的距离对于每一种臂长，都可通过对其危险截面承载能力的分析，得出相应的既能保证其危险截面强度又能充分发挥起重能力的起升载荷及臂架自重对臂架下铰点的许用力矩[M]，从而得以一条[M]=，（f）曲线我们只要控制各臂妊时的M均不大于相应状态下的[M ]， 即能保证各臂长时起重臂的强度。对于每一种臂长，同样可以通过对其危险截面承载能力的分析， 得出相应既能保证其危险截面强度又能充分发挥起重能力的检测点处的许甩应力[口]， 从而得到一条[口]=，（f）曲线。
    起重臂强度控制方法是以实际的IⅥ或与起重臂强度和臂长决定的EM3或[口]比较作为起重臂强度依据，并采用以下两个方案来实现：一是应力检测强度控制装置、一是力矩检测强度控制装置。该起重臂强度控制方法与现有的电子力矩限制器相比只是其控制量不同， 现有的电子力矩限制器控制的是起升载荷， 而该强度控制装置控制的是起升载荷及臂架自重对臂架下铰点的垒部力矩或检测点处的弯曲应力现有的电子力矩限制器需模拟多条O—R曲线， 而该强度控制装置只需模拟一条[1Ⅵ]=，（f）或[ ]=，（ ）曲线 其具体装置如臂长传感器、线性集成模拟电路、信号放大、比较器等的原理和应用方法与现有的电子力矩限制器相同。在此只对起升载荷及臂架自重对臂架下铰点的垒部力矩的检测及检测点处弯曲应力的检测和该强度控制装置方框原理图做一简单介绍。力矩检测强度控制装置用变幅缸载荷检测器（其结构同图6所示支腿缸载荷检测器相同）检钡j出起升载荷及臂架自重对臂架下铰点的垒部力矩在变幅缸上的支承反力.