堆垛机器人的分类

一 按照机器人的运动形式进行分类
  按照机器人的运动形式进行分类可分为五大类，分别是直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、垂直多关节型和多
关节型机器人。
1.直角坐标型机器人
直角坐标型机器人具有三个互相垂直的移动轴线，其工作空间为一个长方体。这种工作机器人结构简单、控制容易
、定位精度高，但是占地面积大，工作范围小，灵活性差，不易实现高速运行。
2.圆柱坐标型机器人
   圆柱坐标型机器人其水平臂能实现沿立柱的上下移动和绕立柱的水平转动，并能够收缩，作业空间为圆柱型。具
有结构简单，占地面积小，操作范围大的特点，但定位精度不高。
3.球坐标型机器人
   球坐标型机器人的手臂能上下俯仰、前后伸缩，绕立柱回转，其作业空间为一个球体。这种机器人作业灵活，作
业范围大，结构复杂，但定位精度不高。
4.垂直多关节型机器人
   垂直多关节型机器人由立柱、大小手臂和手抓组成。立柱与大臂间形式肩关节，大臂与小臂之间形成肘关节，小
臂与手爪之间形成腕关节。这种机器人动作灵活，速度快，结构复杂，定位精度高，但控制比较复杂。
不同的机器人运行方式适合不同的作业场合。
二、按照抓取重量和动作范围分类
1.大型机器人
大型机器人的、抓取重量在100~1000kg或动作范围1~10m?以上，主要用于生产制造企业的大型零部件的搬运和装配
。
2.中型机器人
中型机器人抓取重量10~100kg或动作范围1~10m?以上，主要用于仓库内部搬运。
3.小型机器人
小型机器人抓取重量1~10kg或动作范围0.1~1m?以上，主要用于仓库的拣选操作。
三、按照驱动方式分类
1.液压式驱动
这种机器人动力大，结构简单，刚性好，运行速度调节方便，动作响应快。易于实现过载保护，但油液容易泄露，
控制精度容易受到工作温度的影响，成本高。
2.气动式驱动
这种机器人作业速度快，结构简单，维修方便，易于保养，价格低，不会造成空气污染，适用于中小负荷，但定位
精度低，容易产生噪声。
3.电动式驱动
这种机器人作业灵活，使用方便，噪声低，定位精度高，是目前应用zui广泛的一种。