侧面式叉车如何趋向更合理解析

       中国物流设备网整理：侧面式叉车的门架、起升机构和货叉位于叉车的中部，可以沿着横向导轨移动。货叉位于叉车的侧面，侧面还有一货物平台。当货叉沿着门架上升到大于货物平台高度时，门架沿着导轨缩回，降下货叉，货物便放在叉车的货物平台上。侧面式叉车的门架和货叉在车体一侧。车体进入通道，货叉面向货架或货垛，装卸作业不必先转弯再作业。主要特点有两个：①在出入库作业的过程中，车体进入通道，货叉面向货架或货垛，这样。在进行装卸作业时不必再先转弯然后作业，这个特点使侧面式叉车适合于窄通道作业；②有利于专版条形长尺寸货物，因为长尺寸货物与车体平行，不受通道宽度的限制。室外工作一般采用充气轮胎，室内工作一般采用实心轮胎。侧面叉车能以较快的速度搬运长件货物，zui大起重量为40吨，zui大起升高度为3米，zui高速度为30公里/小时。

      转动惯量Ic3=677m2，一级门架的质量m5=1800kg，二级门架、货物和货叉的总质量m5=19440kg，轮胎刚度K1=4000N/m，辅助支撑轮胎刚度K2=6000N/m，C1=3.1Ns/m，将这些参数代入上式得到：3=260cos3当货叉zui大外伸加速下放，以不同的加速度举升货叉时，对叉车的横向稳定性进行了仿真，得到了车身侧倾角变化曲线图，为加速下放时运动学分析和实车试验分析得到的车身侧倾角变化比较图。

      全向蓄电池侧面叉车在加速下放过程中运动学分析和试验分析得到的结果相近，zui大误差为9.5%，在误差范围内，从而验证了本运动学模型的正确性和可行性。产生误差的主要原因为运动学分析中对模型的简化，而在运动学分析过程中轮胎的刚度和阻尼也造成了误差的出现。

      所以设9个广义变量，分别为Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6、1、2、3，其中Z1为驱动轮胎的垂直位移，Z2为从动轮胎的垂直位移，Z3为车身的垂直位移，Z4为一级门架的垂直位移，Z5为二级门架的垂直位移，Z6为门架系统的水平位移，1为辅助支撑系统的张角，2为独立悬架系统的摆角，3为车身的侧倾角。用拉格朗日方法对上述运动学模型进行列方程。